La presión en el seno de un líquido aumenta con la profundidad. Por tanto, la presión ejercida sobre un cuerpo sumergido en un líquido es mayor cerca de su parte inferior que cerca de su parte superior.

En la figura se observa que el resultado de la acción del líquido sobre las diferentes partes de la superficie del cuerpo es una fuerza dirigida de abajo hacia arriba, es decir la fuerza de empuje.

En un gas, la presión también depende de la altura. Sin embargo, como en el gas la presión varía muy poco con la altura, la fuerza de empuje que actúa sobre un cuerpo sumergido en él es muy pequeña.